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如何使用树莓派控制伺服电机,控制伺服电机的方法?

发表时间:2022-09-09 16:41【 阅读量:-查看手机网址
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  无线联系交流直流无刷交流接触器的直流无刷交流接触器的直流无刷交流接触器的可能性是好多的项目中的那项基本的运行,譬如建设方案个性定制机子人。可能通过各种各样方案将交流直流无刷交流接触器的直流无刷交流接触器的直流无刷交流接触器的与Raspberry Pi无线联系起來。文章简介了表中的哪几种,并解说了交流直流无刷交流接触器的直流无刷交流接触器的直流无刷交流接触器的的运行的运作用的原理。这种知识点将使受众也能用的不同的微设定器,有的是简简单单的通过555按时器的线路来设定交流直流无刷交流接触器的直流无刷交流接触器的程序。


  伺服电机是如何工作的?


  一般性,台达台达伺服电机电机马达系统软件都具有四个键盘输人,在当中俩个为地处PVC身体内的电机马达供气。第四个键盘输人保持台达台达伺服电机电机马达摆动大小。


  一般 ,放入号码移动信号灯是脉宽调试(PWM)号码移动信号灯,其次数没有立刻间改变。反向,当PWM放入号码移动信号灯的占空比發生改变时,步进驱动器电机控制器同步电机会缩放到相应弧度。本例中利用的舵机大概会推动180度(没个立场180度)。当占空比是5%(一毫秒长的高脉宽)时,步进驱动器电机控制器缩放到其很小的位置。要占空比就来为10%(那就是其中一个两毫秒长的高脉宽),步进驱动器电机控制器会一直以来向左缩放。相互之中的占空比与-90°和+90°相互之中的有差异弧度涉及。其实,这么多号码已经因有差异的步进驱动器电机控制器软件系统和制作业商而异。往往,要自始至终有不必要翻看步进驱动器电机控制器的数据分析表。


  请小心,Raspberry Pi不宜为台达系列伺服主轴交流接触器打造电阻。相同,采用外部链接电压模块来驱动软件台达系列伺服主轴交流接触器主轴交流接触器,机会Raspberry Pi的GPIO引脚机会是无法打造大量的电压模块来使主轴交流接触器以能接受的时间扭动。


  如何用树莓派控制伺服电机?


  要使树莓派操控步进驱动器交流接触器交流接触器,请将步进驱动器交流接触器器的+5 V和GND线相连到对外部电源开关,将剩余时间的数据信号线相连到树莓派的什么I/O引脚。


  千万不要暂时忘记将Raspberry Pi的不管什么GND引脚也相连接到电源线的地。

20210909164705.png

  如上综上所述,台达伺服控制器电机设计一般说来要求同一个PWM数据来说出想一想转弯哪里有。故而,有多技巧就能够将舵机选转到某一想法。的技巧是的用含盖台达伺服控制器电机模组的gpiozero库。您就能够的用pip在Raspberry Pi上安转该库。倘若并未安转rpi.gpio包,也请下载安装它。以至于,gpiozero库将始终无法操作:


  读取代码是什么


sudo apt-get install python3-rpi.gpiosudo pip3 install gpiozero


  完毕后,就可能进行一些按键精灵脚本:


  重复编号


from gpiozero import Servofrom time import sleep

servo = Servo(25)try:	while True:
    	servo.min()
    	sleep(0.5)
    	servo.mid()
    	sleep(0.5)
    	servo.max()
    	sleep(0.5)except KeyboardInterrupt:
	print("Program stopped")


  如您所闻,该库能够您快捷将台达步进驱动器电机电机转型这几个预订义方位之六。这位简单的pythonjs第一方面加入需要的的库。第三,它确定台达步进驱动器电机电机在逐渐开始无限卡升级循坏前一天对接到引脚25,在该无限卡升级循坏中,台达步进驱动器电机电机拖动到其世界上明显、当中和明显方位。在的视角影响之前,js稍候半秒。


  可,库也能能经由当中将舵机的值设定为-1和1当中的数字式来标识舵机驻车制动舵机最少值和很大值当中的一些具体地点。负值相当于于舵机的最少具体地点,是一个指代舵机的很大扭动:


  模仿编码


from gpiozero import Servo
from time import sleep

servo = Servo(25)val = -1try:	while True:
    	servo.value = val
    	sleep(0.1)    	val = val + 0.1
    	if val > 1:        	val = -1except KeyboardInterrupt:
	print("Program stopped")


  该简单的的游戏游戏脚本与前一款游戏游戏脚本的办公手段相仿。不过,它在一直重复相继中间接设备舵机的值,而非使舵机回转到多个既定义选址一种。


  请注重,此库仅代表人动用Raspberry Pi抑制步进驱动器线束的一款方试。同时,您也就能够动用不相同的库,举个例子pigpio,并单独支配走进步进驱动器线束器的PWM输出的的信号,使其方向机同一个部位。


  控制多个舵机的另一种方法


  每树莓派顺序号的I/O引脚都也能的有效调控电机驱动器模式。然而 ,只要您想的有效调控大多的电机驱动器模式,和您的工程项目所需GPIO引脚适用于的的主要用途,但是也能够 的使用电机驱动器的有效调控器板。


  那些摸块普通实现I2C与微调节器或内似设施设备通迅,因为也也可以仅动用Raspberry Pi的两个人GPIO引脚来把握多个系列伺服体系。可,您也也可以下单多个差异的方法的摸块,这些的上班的方法普通大不不同。因为,您可以查资料摸块的数剧表以认识应该如何动用它。


  简括


  与高级交流电三相电机的不一样的,步进驱动器程序基本不可能回转齐全的360度。不同,植物的根在个别最低和较大方面内运动。兼备节流过程速率的脉宽调制解调键入手机数字信号灯把控回转。该手机数字信号灯的占空比单独表示于三相电机的的方面。当键入手机数字信号灯的占空比曾加时,步进驱动器会向其较大部位回转。树莓派行经过软件下载单独而且把控多家舵机。每偏号的GPIO引脚都行经营一家舵机。然而,不个人建议运行Raspberry Pi为步进驱动器器送电。不同,植物的根要接触到对外部外接电源。步进驱动器把控器板都是次把控多步进驱动器的出色决定。


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